欧博亚洲手机版下载(www.aLLbetgame.us):工业机械人3种类型奇异点原理详解,先天缺陷,一定要远离奇异点

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机械人末尾点位牢靠,但机械人有种姿势,也就是说机械人末尾点位和机械人姿势不是逐一对应的。

从数学理论方面看,机械人运动学方程逆运算时会有多个解,这时刻,控制系统不知道哪个解去执行对应的动作。

从控制角度看,要求输入和输出是逐一对应的,否则就是不能控的。

下面是日本FANUC机械人运动时遇到奇异点时发出的停机报警信息,示教器会提醒“In singularity” 报警信息。

1. Wrist singularity(手腕奇异点)

手腕奇异点发生在J4轴和J6轴重适时,也就是J5轴为0°时,手腕奇异点是枢纽机械人最容易遇到到奇异点。

2. Elbow singularity(肘枢纽奇异点)

肘枢纽奇异点发生在J5中央点处于J1、J2组成的平面上。

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多数机械人的大臂不会完全伸直,因此一样平常不会碰着肘枢纽奇异点。

3. Shoulder singularity(肩部奇异点)

肩部奇异点发生在J5中央点处于通过J1、平行J2轴的平上时。

肩部奇异点异常庞大,机械人逆运算时存在无数解。

下面机械人奇异点演示视频。

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